orin nx 重装

刷写系统镜像

1. 使用USB线缆连接ORIN的OTG-USB端口与Ubuntu系统开发主机的USB端口
2. 将REC按键按下不松开，然后给系统供电，按键保持3秒以上，释放REC按键
3. 在主机终端显示界面输入 lsusb，若有显示NVIDIA设备，则成功进入Recovery恢复模式，此时可进行后续刷机，备份等操作
4. 下载Orin NX SDK
5. 刷写Jetson 5.1.3 （注：只能刷5.1.3，5.1.2和5.1.4都不行）
   
   刷写完成后点击skip，然后点击finish
6. 重启设备，进入系统
7. 安装阿木的补丁 https://download.amovlab.com/orin_nx/amov-orin-jetson3550.deb
   注： Jetson Pack 5.x是Ubuntu 20.04，Jetson Pack 6.x是Ubuntu 22.04

安装GPU相关库

1. 安装CUDA 11.4
   sudo apt-get install cuda-11.4
2. 安装cuDNN 8
   sudo apt-get install libcudnn8
3. 安装TensorRT
   下载这个tar包和deb包
   
   1. 系统安装TensorRT

      sudo dpkg -i nv-tensorrt-repo-ubuntu2004-cuda11.4-trt8.2.5.1-ga-20220505_1-1_arm64.deb
      sudo apt-get install tensorrt

   2. 安装TensorRT的Python库
      解压刚刚下载的tar包，进入python文件夹，pip安装对应版本的whl文件
4. OpenCV4安装

   wget https://download.amovlab.com/model/install/common/opencv470-install.sh
   chmod +x opencv470-install.sh
   ./opencv470-install.sh

   可以将sh脚本里的with_CUDA改为ON，以此安装VINS-GPU