《Smart Shark IV——加入车队》
《Smart Shark V——主力队员》
2022赛季是我作为主力队员在无人方程式车队的最后一个赛季,在这个赛季中,我们主要围绕八字绕环赛项,在弯道稳定性和速度上进行提升。同时,采用百度的Fast Deploy方案部署了最快最新的PPYOLOE_Plus模型,提升了感知的速度。
力矩分配控制
在八字绕环中,赛车需要无限逼近横向摩擦力的极限,才能在弯道中获得更高的速度。在22赛季中,机械组和电驱动组首次在Smart Shark中采用了四电机独立驱动方式,这也使得控制算法增加了三个控制变量。对此,我们研发了力矩分配算法,在保证总驱动力不变的前提下,动态调整四个电机的输出力矩,以达到MPC状态量中期望的横摆角速度,在同样的弯道中能获得更高的过弯速度。
同时,我们搭建了数值仿真软件,能够加载自定义的地图和多种车辆模型,包括四电机模型、自行车模型,以及油门-转向MPC和力矩分配MPC等控制方式。通过引入Bayes优化器,能够自动优化MPC的参数,提升车辆的稳定性和速度。
RK4数值仿真器
在实际测试中,能够达到5.5m/s速度下的稳定绕环
八字绕环实车效果
相关成果已整理成论文《MPC-QPCA: Nonlinear MPC and Torque Allocation for Four-Motor Autonomous Race Cars》投递至《Vehicle System Dynamics》
在这个赛季结束后,我便不再参与车队的核心工作,在2023到现在的几年时间里,我仍在参与车队的系统设计和算法开发,但不再参与实车测试和调试工作。这一段车队的经历为我研究生阶段的深入学习打下了基础,在本科的几年里,投入了无数假期,一有时间就去车队,赛车作为一个我从小时候就开始的梦想,终于在大学阶段得以实现。
我是学生,给我钱