SmartSharkVI

《Smart Shark IV——加入车队》
《Smart Shark V——主力队员》

2022赛季是我作为主力队员在无人方程式车队的最后一个赛季，在这个赛季中，我们主要围绕八字绕环赛项，在弯道稳定性和速度上进行提升。同时，采用百度的Fast Deploy方案部署了最快最新的PPYOLOE_Plus模型，提升了感知的速度。

力矩分配控制

在八字绕环中，赛车需要无限逼近横向摩擦力的极限，才能在弯道中获得更高的速度。在22赛季中，机械组和电驱动组首次在Smart Shark中采用了四电机独立驱动方式，这也使得控制算法增加了三个控制变量。对此，我们研发了力矩分配算法，在保证总驱动力不变的前提下，动态调整四个电机的输出力矩，以达到MPC状态量中期望的横摆角速度，在同样的弯道中能获得更高的过弯速度。

同时，我们搭建了数值仿真软件，能够加载自定义的地图和多种车辆模型，包括四电机模型、自行车模型，以及油门-转向MPC和力矩分配MPC等控制方式。通过引入Bayes优化器，能够自动优化MPC的参数，提升车辆的稳定性和速度。

RK4数值仿真器

在实际测试中，能够达到5.5m/s速度下的稳定绕环

八字绕环实车效果

相关成果已整理成论文《MPC-QPCA: Nonlinear MPC and Torque Allocation for Four-Motor Autonomous Race Cars》投递至《Vehicle System Dynamics》

在这个赛季结束后，我便不再参与车队的核心工作，在2023到现在的几年时间里，我仍在参与车队的系统设计和算法开发，但不再参与实车测试和调试工作。这一段车队的经历为我研究生阶段的深入学习打下了基础，在本科的几年里，投入了无数假期，一有时间就去车队，赛车作为一个我从小时候就开始的梦想，终于在大学阶段得以实现。