无人驾驶方程式车队
北京理工大学无人驾驶方程式车队 (Beijing Institute of Technology Formula Student Driverless Team, BITFSD) 成立于2015年9月，车队工作室位于北京市房山区北京理工大学良乡校区工程训练中心，现有来自我校不同学院的本科生、研究生共计100余人，是一支以“大学生无人驾驶方程式大赛”等各类创新创业大赛为牵引、瞄向无人车辆高端技术前沿的科技创新团队。
车队每赛季自主设计研发一辆全新的无人驾驶方程式赛车——“灰鲨 (Smart Shark) ”系列，具备环境感知、定位导航、独立驱动及并联式线控底盘等关键技术，以“中国大学生无人驾驶方程式大赛”为主要竞赛项目，并灵活参加其他比赛及社会活动。
加入BITFSD
我一直对科创有着极大的热情，在7月结束高考后就与自动化学院的RoboMaster机器人战队建立了联系，2019年考入北理工，我参与了机器人队的入队培训，同时也积极地参与到睿信书院（自动化、计算机、光电三大学院）开展的各类科创活动中。但在对机器人队逐渐的熟悉的过程里，我发现团队的氛围似乎并不太适合我，于是在完成培训后并没有参加入队考核，不过在此期间学习的SolidWorks软件对我硕士阶段设计无人机帮助极大。在2019年12月份左右的时候，中国大学生方程式大赛FSC落幕，无人方程式车队开始招新，他们制作的招新视频展示了无人驾驶技术作为一项最前沿的科技，而我有机会能够参与其中，这对于刚刚进入大学的我来说具有极大的诱惑力，于是我果断报名了车队。
BITFSD 2019招新宣传视频
其实一开始我的志愿是去机械组，因为我认为机械才是最真实的浪漫，但好在无人组的学长看重了我高中阶段参加信息学竞赛的经历，于是我顺理成章加入了无人系统组，在此特别感谢泰然学长！
参与工作
进入车队参与正式工作后，恰逢疫情原因完全在做仿真的算法，能够在仿真里控制方程式赛车完成无人驾驶，让当时刚大一的我获得了巨大的成就感，不过这仅仅是开胃菜。
仿真算法测试
我和学长们一起重构了无人系统的控制框架，采用动力学-运动学融合模型，使用ACADO求解器实现了 50步200Hz 的控制求解速度，并同步重写了各个赛项的规划策略。
以第n作者身份在中国汽车工程学会主办的年会技术论坛中发表了论文《Real-Time Motion Planning and Control for a Formula Student》
2020年会技术论坛论文
等到2020年底回到学校后，我第一次参与了实车的测试，这是我第一次见到算法在方程式赛车上控制无人驾驶
Smart Shark IV 2020试车跑动
算法从仿真到实车有一个非常大的gap，有许多硬件的原因需要调整，我们花费了一整个国庆假期，在卡丁车俱乐部租场地调试
2020年试车现场
比赛
由于疫情影响，我没有作为正式队员参与线下赛事，在FSAC 2020年的比赛中，Smart Shark IV获得了冠军，并打破了“直线加速”赛项的中国记录，最高时速达到10m/s，能够勉强看到ETH的AMZ车队尾灯。
FSAC 2020赛季Smart Shark IV直线加速比赛
同时，高速巡迹赛项也获得了冠军。（车载go pro拍摄）
FSAC 2020赛季Smart Shark IV高速巡迹比赛
在这一年里，我还跟着车队前往央视拍摄了2020中国汽车风云盛典
2020中国汽车风云盛典
见到了CBD那栋需要用广角镜头才能拍下来的大楼
CBD大楼广角拍摄
这一年是我学习科创的第一年。
我是学生，给我钱
